【摘 要】
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针对研制的新型模态切换水下机器人（Mode--Converted ROV，MC—ROV），设计了一套以MEMs器件为主的微惯性导航系统，包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计及高精度深度传感器；基于
【机 构】
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扬子江船业集团公司,江苏科技大学电子信息学院
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针对研制的新型模态切换水下机器人（Mode--Converted ROV，MC—ROV），设计了一套以MEMs器件为主的微惯性导航系统，包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计及高精度深度传感器；基于加速度计和陀螺仪的频域互补原理，系统首先运用互补滤波算法融合传感器数据，补偿陀螺漂移，提高系统动态性能；然后分析了四元数微分方程，以四元数估算水下机器人的角度大小和方向，可显著减小计算量；最后采用了改进的渐消记忆指数加权自适用卡尔曼滤波器，增大新近数据的作用，相应减小陈旧数据的作用，有效避免滤波发散，提高导航
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