【摘 要】
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针对自主研发的一种新型3自由度转臂式清洗机器人,进行一级臂精确定位的控制问题的研究。提出控制系统采用“PC机＋运动控制器＋中心回转编码器”的位置闭环控制方案,并引入回转
【机 构】
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广西大学机械工程学院,广西叶茂机电自动化有限责任公司
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针对自主研发的一种新型3自由度转臂式清洗机器人,进行一级臂精确定位的控制问题的研究。提出控制系统采用“PC机＋运动控制器＋中心回转编码器”的位置闭环控制方案,并引入回转定位插补算法实现对一级臂回转定位的控制。构建基于PMC6496运动控制器的3自由度转臂式清洗机器人实验平台实现一级臂的精确定位控制,实验结果表明转臂式清洗机器人一级臂的回转定位精度可达到±1 mm,验证了所提出的控制方案和回转定位插补算法能有效避免回转定位精度差的问题。
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