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介绍了基于嵌入式实时操作系统VxWorks的无人机仿真系统。建立了无人机动力学及运动学数学模型，给出了气动系数的拉格朗日插值计算方法，采用一种全新的方法实现飞行模拟，即利用RTW接口下载飞机数学模型到VxWorks操作系统。最后给出了半物理仿真和全数字仿真的对比曲线，验证了仿真系统的正确性。该系统的研制成功，对于验证无人机飞控／导航控制律及加快无人机研制进度有重要意义。