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针对存在参数摄动和外部扰动力矩的PMSM伺服系统位置跟踪控制问题，提出一种基于扰动观测和补偿的滑模控制方法。采用扰动观测器估计系统参数摄动以及负载力矩，并在此基础上对等效扰动进行补偿，减小了模型不确定性对系统控制性能影响，系统的位置跟踪误差由O．85rad减小到O．35rad；在保证系统稳定性的前提下，去除了常规滑模控制中的不连续控制项，有效地减小了抖振。实验结果表明，与工程上常用的PID算法相比，基于扰动观测和补偿的滑模控制算法不仅能够显著提高PMSM伺服系统的位置跟踪精度，而且能有效地削弱抖振。