【摘 要】
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针对单节点行人惯性定位算法中步长计算精度较低的问题,提出了一种基于多节点运动姿态信息融合的行人步长估计算法.首先,根据行走时足部节点Z轴加速度与X轴角速度的波峰、波
【机 构】
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重庆邮电大学 智能传感技术与微系统重庆市高校工程研究中心,重庆 400065;中国科学院微电子研究所 集成电路先导工艺研发中心,北京 100029;中电科技集团 重庆声光电有限公司,重庆 401332
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针对单节点行人惯性定位算法中步长计算精度较低的问题,提出了一种基于多节点运动姿态信息融合的行人步长估计算法.首先,根据行走时足部节点Z轴加速度与X轴角速度的波峰、波谷值变化特征检测行人的步态;其次,通过腿部4个节点X轴角速度的波峰及波谷值变化特征,对足跟着地动作的识别进行约束;最后,结合行人双腿长度信息、步态检测结果及腿部俯仰角信息解算得到行人步长.实验数据表明,该步长估计算法能与身体多个部位的运动信息相结合,行人步长平均估计精度可达98.9％.
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