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为减少对网络带宽、通信成本及智能体自身能量等有限资源的不必要消耗,研究了无向符号图拓扑结构下事件驱动的一阶多智能体系统二分一致性问题.根据符号图的特性,设计了协作和竞争交互关系并存的二分一致性控制协议,使得多智能体系统收敛到两个模值相同但符号不同的状态;利用代数图论和矩阵论,分析并得到了多智能体系统实现二分一致性的充分条件,同时得到智能体最终一致性值.在二分一致性研究中,典型的控制方法是假定周期采样控制,这将会造成能耗增加、带宽占用高等问题.引入事件驱动控制,即构建事件驱动函数,当某个智能体状态测量