【摘 要】
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为克服非线性摩擦在转台伺服系统低速运行时对控制性能的影响，设计一种线性自抗扰控制器。该控制器采用线性扩张状态观测器及线性反馈，将摩擦作为系统总扰动进行实时估计，并加以
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为克服非线性摩擦在转台伺服系统低速运行时对控制性能的影响，设计一种线性自抗扰控制器。该控制器采用线性扩张状态观测器及线性反馈，将摩擦作为系统总扰动进行实时估计，并加以补偿。基于Lugre摩擦模型建立转台伺服系统的数学模型，对这种线性自抗扰控制器进行仿真实验。结果表明，和传统PID控制器相比，所设计的控制器对非线性摩擦有良好的抑制作用，同时具有响应速度快、稳态误差小，抗扰能力强的特点。
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摘要 反思性教学是20世纪80年代以来在西方国家兴起的一种促进教师教育发展的教学理论和教学实践的方式。结合教学实践,浅谈大学英语教师进行反思性教学的途径,并指出反思性教学对教师自身专业素养提出的要求。 关键词 反思性教学;途径;要求 中图分类号:G642.41 文献标识码:B 文章编号:1671-489X(2009)24-0069-01 Several Thoughts on Reflect
国际媒体最近刊发了在印尼爪哇岛卡瓦伊真火山拍到的一组蓝光流泻奇景。这种蓝光并非像一些网站误传的那样是蓝色熔岩，而是硫黄气体燃烧所发出的亮光。硫黄气体在高温（600℃）高
摘 要在远程教育实践中，教与学之间缺乏有机整合的矛盾日益凸显，其根本原因在于远程教育过程中教与学的行为分离这一本质特征。远程教育要取得有效的学习效果，必须进行教与学的再度整合。从远程教学系统的角度看，整合的策略主要应从教学者、学习者、教育机构、学习材料和技术媒体的应用等5方面来考虑。 关键词 远程教育；整合；策略 中图分类号：G43文献标识码：A文章编号：1671-489X（2008）02－0
中长跑可以提高人体的心血管系统、呼吸系统、循环系统的机能,培养学生吃苦耐劳的精神和顽强拼搏的意志,对学生身体素质的提高和保持良好的身体形态,具有重要的作用,在体育教学中占有重要位置。但由于中长跑的项目特点,在教学过程中,学生消耗体力较大,常出现呼吸困难、胸闷、两腿无力等症状,练习方法也单一枯燥。在教学实践中,一说进行中长跑练习,大多数学生就垂头丧气,唉声叹气,甚至出现请假、见习、偷懒不参加活动的现
当欧洲和北美许多城市已经电灯通明、马达飞转的时候，人们仍然不知道电到底是什么。直到科学家在实验室里对气体放电现象进行细微的观察研究时，无意中发现了藏身在一切物质之中的带电微粒——电子，从此开始发明控制电子运动的方法，人们对电的认识达到了一个新的高度。 在19世纪电学发展的鼎盛时期，一些科学家出于兴趣，开始研究稀薄气体的导电特性。这些实验是在密封的玻璃管中进行的。玻璃管中的空气大部分已被抽走，在两
摘要 图片是教科书中相对独立的系统,是教科书不可或缺的要素,也是重要的课程资源。对教科书图片资源的深入理解和有效利用有助于新课程的实施。通过对人教版高中新、旧版本教材图片的分类统计和对比分析,阐述新课程理念在教科书图片中的体现,论述教科书图片的教育价值,提出教科书图片资源的利用策略。 关键词 教科书图片;课程资源;课程理念;教育价值;利用策略 中图分类号:G634 文献标识码:B 文章编号:1
萤火虫的腹部就像是一个装着生物发光素的黑箱。过去60年里，科学家一直知道这个“箱子”里的东西——氧、钙、镁及一种叫荧光素的天然化合物等，也知道从“箱子”里出来的是光子——表现为黄、绿、橙甚至蓝光。但直到最近，造成萤火虫发光的实际化学反应是什么，却还未破解。酶和蛋白质能把化学能转变成光，这是一个基本事实。可是，萤火虫发光的生物化学过程究竟是怎样的？ 萤火虫发光看似不可能。具体地说，前面提到的两种基
由绿色鳗草组成的惊人环圈（其中一些直径达15米），时而能在丹麦默恩岛沿岸清澈的波罗的海海域见到。例如，游客在2008年和2011年拍到的这类怪圈照片激发了疯狂猜测。科学家最近在经
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