【摘 要】
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目的研究基于Micron Track可见光导航系统的三维导航机械臂手术系统应用于经皮螺钉固定骨盆环的可行性和精确性。方法实验组为3具成人干燥骨盆标本，5具模型骨盆。应用Marching Cube算法，将在VC图形软件平台上自主研发基于CT-Dicom 2.0数据的三维导航手术软件系统结合Micron Track可见光导航系统及改装的5个自由度机械臂硬件平台，搭建三维导航机械臂手术系统。对每具实验骨
【机 构】
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目的研究基于Micron Track可见光导航系统的三维导航机械臂手术系统应用于经皮螺钉固定骨盆环的可行性和精确性。
方法实验组为3具成人干燥骨盆标本，5具模型骨盆。应用Marching Cube算法，将在VC图形软件平台上自主研发基于CT-Dicom 2.0数据的三维导航手术软件系统结合Micron Track可见光导航系统及改装的5个自由度机械臂硬件平台，搭建三维导航机械臂手术系统。对每具实验骨盆实施三维导航结合机械臂辅助经皮螺钉固定双侧骶髂关节（每侧S1椎体置入2枚螺钉，共32枚）和双侧耻骨支（每侧逆行置入1枚螺钉，共16枚）。对照组为4具成人干燥骨盆标本，4具模型骨盆。在红外光学导航手术系统及术中C型臂X线机辅助下，徒手持电钻经皮螺钉固定双侧骶髂关节（每侧S1椎体置入2枚，共32枚）和双侧耻骨支（每侧逆行置入1枚螺钉，共16枚）。所用螺钉为7.3 mm AO-Synthes中空螺钉。记录2组中每枚螺钉置入所需操作时间，对每组指标的平均值进行组间t检验。C型臂X线机术中多角度透视及肉眼直视下评估螺钉置放位置。
结果实验组48枚螺钉在三维导航机械臂辅助下平均每枚螺钉机械臂操作时间为（3.6±1.2）min，明显少于对照组在红外光学导航手术系统辅助下的平均操作时间（9.1±0.8）min，差异具有统计学意义（t=2.50，P<0.01）。两组螺钉均准确置入，无明显差异。
结论三维导航结合机械臂辅助经皮螺钉固定骨盆环稳定、简便、精确、安全，是比较理想的微创手术。
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