为保证拖拉机在丘陵山地地区安全作业,并提高作业效率及乘坐舒适性,设计了基于双闭环PID算法的丘陵山地拖拉机姿态主动调整系统。首先,根据丘陵山地特定作业需求设计了姿态主动调整系统,包括姿态调整机构、液压驱动系统和控制系统。然后,建立了系统动力学模型并提出了双闭环PID控制算法,通过数值分析验证了该算法的有效性。最后,在山东五征集团所生产的拖拉机上安装此系统并开展了大量的实验验证。结果表明:所设计的姿态主动调整系统在±10°的坡地上调平时间为7.5 s,最大调平误差小于0.5°,左右摆动机构摆角绝对值的差在±1°以内,能有效满足丘陵山地作业需求。同时,该拖拉机在高低起伏较大的坡地上以一挡速度(1.98km/h)行驶时,车身倾斜角可控制在±3°范围内,左右摆动机构摆角绝对值的差在±5°范围内。所设计的姿态主动调整系统能适应恶劣的作业需求。