【摘 要】
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为了提高多视点云拼接算法的稳定性及其拼接的精度和效率,对现有的ICP算法进行了优化,提出了基于最小二乘法的混合定位点云预拼接方法,对两块点云进行了粗略拼接,获取了两块
【机 构】
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空军雷达学院军通系,海军工程大学船舶与动力学院
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目(50979109)
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为了提高多视点云拼接算法的稳定性及其拼接的精度和效率,对现有的ICP算法进行了优化,提出了基于最小二乘法的混合定位点云预拼接方法,对两块点云进行了粗略拼接,获取了两块点云中可匹配部分的对应点集,并给出了具体的算法,进而提出了基于总体最小二乘法的点云精确拼接算法,对两块点云进行了精确拼接,实现了现有ICP算法的优化,保证了拼接的全局收敛性和算法的稳定性,减少了算法的迭代次数,提高了点云拼接的精度和效率.
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