可装配的模块机器人动力学的自动生成

来源 :东南大学学报:自然科学版 | 被引量 : 0次 | 上传用户:songhongyu8211
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根据可装配的模块机器人及模块化思想,建立各个模块的速度、加速度等动力学表达式及相关修正公式,采用补偿迭代法来自动生成动力学方程,最后以二自由度模块机器人为例得出在Windows环境下自动生成的动力学仿真图形。
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