【摘 要】
：
受软体材料、制造工艺、核心部件的限制,大多数的软体机器人负载能力较低,不能随机携带控制和能量硬件系统,不得不通过管路和线路系留在外部硬件上,这严重限制了软体机器人的
【机 构】
：
燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室 秦皇岛 066004;先进锻压成形技术与科学教育部重点实验室(燕山大学) 秦皇岛 066004
论文部分内容阅读
受软体材料、制造工艺、核心部件的限制,大多数的软体机器人负载能力较低,不能随机携带控制和能量硬件系统,不得不通过管路和线路系留在外部硬件上,这严重限制了软体机器人的作业范围和应用领域.在众多的软体机器人中,软体抓持机器人发展较快,主要包括两类:一类是软体末端,主要配合机械臂、水下机器人、无人机、人体等完成抓取任务;另一类是以抓持功能为主兼具位姿变换功能的运动软体夹持器,实现了自身抓持结构特性与运动功能的巧妙融合.针对软体机器人技术领域无系留与大负载的共性话题,聚焦应用前景广阔的软体抓持机器人,从无系留驱动与系统集成、负载力提升等方面分析了软体抓持机器人发展过程中所取得的显著成果和存在的不足之处,系统总结了无系留大负载软体抓持机器人研发技术和面临的主要挑战,为软体抓持机器人发展方向与性能提升提供参考,推动软体机器人进入实际应用领域.
其他文献
我们曾于1975年及1978年两次对砂轮磨光,接触局部振动作业工人,进行了甲皱皮肤毛细血管的检查。初步认为甲皱微循环的改变,对振动病的诊断有一定意义。目前国内已有若干单位
古人说,诗中有画,画中有诗,中国的文人画讲究三绝、四全。这讲的是画与姊妹艺术的相通之处,契合之处,或者说是对画家艺术修养方面的要求,并因此形成了中国画艺术的一种综合
目的:探讨健脾清肠方(JQD)对脾虚湿热证型溃疡性结肠炎(UC)患者生活质量的影响. 方法:120例脾虚湿热证型活动期UC患者,随机分为试验组(60例)与对照组(60例),分别予以JQD、
关于夏季对蛋白质的需要量的研究是用14～17岁健康少年及25～30岁的成年人进行的。当食品中含蛋白质96.8克(其中动物性蛋白质34.4克),脂肪76.0克,碳水化合物568克及总热量为3429
水下机器人-机械手系统(Underwater vehicle-manipulator systems,UVMS)可以完成除观测之外的水下采样、抓取、操作等任务,在海洋科学考察、海洋工程等领域得到广泛应用.通过
介绍一种仿蝠鲼机器鱼上使用的软体胸鳍推进器,具有三维立体翼型并集成多个软体致动单元,具备更高形态及运动仿生度.分析提取了生物原型翼缘曲线并建立扑翼运动学模型,解耦描
陶瓷材料因具有高硬度、高强度、耐高温、抗腐蚀等优异性能,被广泛应用于航空航天、生物医疗等领域,但是应用于上述领域的复杂结构陶瓷的制造仍然是一个重要的挑战.增材制造
当前某些研究人员认为,处理血压问题时,注意力应集中在钙,而不是盐。他们强调,钙量增多可使血压下降,这与较早的看法相反:钙水平增加对血压升高有一定影响。
Some current
临安透明售房网数据显示,7月份临安商品房销售前10强总实现销售161套,相比6月份的187套有小幅回落,环比下降了近14%。从7月份的上下两期成交数据来看,上半月临安市场前10强共
目的:探讨流感病毒H1N1体外感染诱导细胞NF-κB信号通路相关因子表达及黄芩苷和木犀草素-7-O-葡萄糖苷的调控作用. 方法:正常生长细胞接种100TCID50的病毒液;吸附2h后分别