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文章针对无人直升机姿态控制的复杂性，基于全局渐近稳定SDRE（状态相关黎卡提方程）设计无人直升机仿射非线性模型来完成全包络飞行姿态控制律以实现姿态控制；首先，将单旋翼带尾桨式微型直升机的仿射非线性数学模型处理成状态相关系数矩阵（SDC）形式；然后运用李亚普诺夫稳定性理论推导出实现全局渐近稳定SDRE控制的解析条件，并针对模型中的非线性干扰项，通过前馈补偿技术予以在线实时兑消，增强抗干扰性能；最后设计了面向无人直升机仿射非线性模型，完成全包络飞行姿态控制律，解决了SDRE适用范围窄、局部渐近稳定的问题，并实