【摘 要】
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目的验证血管介入手术机器人系统应用于临床血管介入手术的可行性与安全性。方法2013年3月至9月共10例患者行全脑血管造影术，其中男性6例，女性4例；年龄19～58岁，平均38.4岁。手术由神经外科医师和血管介入机器人共同完成，在人工完成股动脉鞘穿刺后，将造影管固定于机器人，专家在图像导航的引导下操作机器人主端，指令通过网络传输介入导管手术室内的机器人从端，完成全脑血管造影术。记录从股动脉鞘置入后开
【机 构】
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100048北京，海军总医院全军神经外科中心,100048北京，海军总医院全军神经外科中心,北京航空航天大学机器人研究所,100048北京，海军总医院全军神经外科中心,100048北京，海军总医院全军
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目的验证血管介入手术机器人系统应用于临床血管介入手术的可行性与安全性。
方法2013年3月至9月共10例患者行全脑血管造影术，其中男性6例，女性4例；年龄19～58岁，平均38.4岁。手术由神经外科医师和血管介入机器人共同完成，在人工完成股动脉鞘穿刺后，将造影管固定于机器人，专家在图像导航的引导下操作机器人主端，指令通过网络传输介入导管手术室内的机器人从端，完成全脑血管造影术。记录从股动脉鞘置入后开始至全脑血管选择性造影结束的时间（手术时间），同时记录医生在X线下暴露工作时间，记录导管运动设定靶点与实际操作机器人达到的位置差别（定位精度）。
结果机器人在25～41 min内完成全脑血管造影术，平均完成时间（31±5） min，手术过程顺利，无手术并发症。远程定位精度达到（1.03±0.23） mm。工作人员在X线下暴露时间为0 min。整个手术过程基本实行了机械化和自动化，无手术并发症。
结论血管介入手术机器人系统基本上达到减少医生接受辐射的初步目的，同时在图像导航加强基础上方便了介入操作，缩短手术时间，为提高手术质量创造了有利条件。
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目的回顾性分析和比较微创经椎间孔腰椎间融合术（MIS-TLIF）和开放经椎间孔腰椎间融合术（OTLIF）治疗腰椎滑脱症的临床结果。方法自2006年6月至2010年5月，371例Ⅰ°或Ⅱ°腰椎滑脱症患者接受TLIF和腰椎弓根螺钉固定治疗并获得随访，男性134例，女性237例；年龄37～85岁，平均50.4岁。采用可扩张通道下单节段TLIF和经皮椎弓根螺钉内固定治疗患者172例（MIS-TLIF组），
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