【摘 要】
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将交互式多模型（IMM）算法应用于视觉伺服机器人对机动目标的跟踪。使用匀速运动（CV）和匀加速运动（CA）模型表示目标的两种运动状态,利用马尔可夫链进行模型切换,根据目标前一时刻的
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将交互式多模型（IMM）算法应用于视觉伺服机器人对机动目标的跟踪。使用匀速运动（CV）和匀加速运动（CA）模型表示目标的两种运动状态,利用马尔可夫链进行模型切换,根据目标前一时刻的状态和当前的观测值,预测目标当前的状态。在Matlab上对IMM滤波算法和Kalman滤波算法进行了仿真实验研究,结果表明,不管目标处于何种运动状态,IMM算法估计量的误差均值都比Kalman滤波算法的误差均值小,尤以目标作机动运动时更为突出,证明了应用IMM算法可以提高跟踪机动目标的精度。
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