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提出用“复合铰链零错位”分析机构结构的方法。先将复合铰链错位成相互距离为零的运动副，建立拓扑图和对应的关联矩阵，确定树及余树。通过矩阵计算求出基本回路矩阵，并进而求出完全回路矩阵。将错位的复合铰链重新合并，根据回路的权排序，再按回路的相互独立性和回路连通性找出优选的独立回路。研究表明，复合铰链零错位后绘制的拓扑图简洁、直观，关联矩阵的建立以及分析回路的算法通用，便于应用在计算机自动结构分析与运动分析程序中。