【摘 要】
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为了提高水中机器人2D仿真平台斯诺克赛项的得分,基于URWPGSim 2D（underwater robot water polo game simulator2D）仿真平台,采用最短距离和最小旋转角度求和比较的方法,实验得
【机 构】
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成都理工大学核技术与自动化工程学院,诺丁汉大学电气与电子工程学院,四川理工学院
【基金项目】
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国家杰出青年科学基金（41025015）, 成都理工大学中青年骨干教师培养计划（KYGG201513）, 四川省卓越工程师教育培养计划（15Z006,16Z0556）资助
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为了提高水中机器人2D仿真平台斯诺克赛项的得分,基于URWPGSim 2D（underwater robot water polo game simulator2D）仿真平台,采用最短距离和最小旋转角度求和比较的方法,实验得出了机器鱼以不同速度行进时其偏转角度呈奇偶特征,以此研究了其比赛策略和带球算法。在策略上,确定了红球-粉球组合最优、红球进洞顺序为从左到右、红球进中上洞、粉球进左下洞。基于此,确定了一种基于曲线路径的带球算法,给出了中上洞、左下洞带球进洞路径规划,采用虚拟点位和距离阈值的模糊控制理论来
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