【摘 要】
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水空两栖无人航行器结合四旋翼无人机及水面无人艇的优势，实现了水空两栖作业的需求。由于空气与水体的介质特性具有显著差异，两栖航行器处于运动域过渡阶段时，航行器接触介质和运动状态的改变，使其难以实现平稳控制。针对这一问题，通过建立不同运动阶段的两栖航行器数学模型，和设计相应的控制器，基于变增益PID的控制方式以实现两栖航行器的平稳控制。仿真实验结果表明所给出的控制方法稳定、可行，能够满足航行器需求。
【基金项目】
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国防基础科研计划项目（编号：JCKY2017414C002）； 江苏科技大学创新创业项目资助；
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水空两栖无人航行器结合四旋翼无人机及水面无人艇的优势，实现了水空两栖作业的需求。由于空气与水体的介质特性具有显著差异，两栖航行器处于运动域过渡阶段时，航行器接触介质和运动状态的改变，使其难以实现平稳控制。针对这一问题，通过建立不同运动阶段的两栖航行器数学模型，和设计相应的控制器，基于变增益PID的控制方式以实现两栖航行器的平稳控制。仿真实验结果表明所给出的控制方法稳定、可行，能够满足航行器需求。
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