【摘 要】
：
为解决下肢外骨骼助行稳定性判据忽略人机交互需求的问题，提出了一种考虑人机交互力的助行稳定性判别和助行速度优化方法。首先，建立并分析了人行走和人-机协同行走的倒立摆模型，并融合质心加速度和足底压力信息来间接表达难以测量的人机交互力，进而给出了CoM-CoP-CoA（质心-足压中心-加速度合成点）数学表达式，探究了人机交互力对外骨骼助行稳定性的影响。其次，在上述数学表达式的基础上，采用区域比较法，提出
【基金项目】
：
安徽省重点研发计划（202004a05020013）； 2023年度安徽未来技术研究院企业合作项目（2023qyhz35）；
论文部分内容阅读
为解决下肢外骨骼助行稳定性判据忽略人机交互需求的问题，提出了一种考虑人机交互力的助行稳定性判别和助行速度优化方法。首先，建立并分析了人行走和人-机协同行走的倒立摆模型，并融合质心加速度和足底压力信息来间接表达难以测量的人机交互力，进而给出了CoM-CoP-CoA（质心-足压中心-加速度合成点）数学表达式，探究了人机交互力对外骨骼助行稳定性的影响。其次，在上述数学表达式的基础上，采用区域比较法，提出了基于矩阵不等式的外骨骼助行稳定性判据。再次，为探究助行速度与稳定裕度的关联关系，通过改进的稳定裕度描述法，提出了一种稳定裕度评价函数，用以优化外骨骼的助行速度。最后，开展了3种助行速度下的人机协同行走对比实验，分析了实验结果，并优化了人机协同行走时的速度。实验结果表明，所提出的稳定性判据和评价函数能够实现对外骨骼助行稳定性的判别及助行速度的优化。
其他文献
目的·利用肿瘤标志物、凝血功能指标、血常规指标与生化指标等临床易得检验指标，建立非小细胞肺腺癌患者浸润程度的多因素判别模型。方法·回顾性选取2022年上海交通大学医学院附属胸科医院收治的肺腺癌患者，通过多因素Logistic回归分析筛选预测肺腺癌患者浸润程度的独立影响因素并建立回归模型，同时引入人工智能算法构建判别模型，采用受试者工作特征曲线下面积（area under curve,AUC）评价模
套索传动机构因具有传动路径灵活、柔顺性强等特点而被广泛应用于机器人传动系统，尤其是在机器人的仿生设计中经常将套索传动与人工肌肉相结合实现远距离柔顺驱动。然而套索传动系统中存在明显的非线性因素，这对套索人工肌肉整体传递特性有较大影响。为探究套索人工肌肉传递特性的影响因素，基于Cloulomb摩擦模型及Lugre摩擦模型理论分别建立了传动系统的静态模型和动态模型，并搭建了试验台探究与验证其力/位移的传
中性粒细胞是固有免疫应答中重要的效应细胞之一，是机体抵抗病原体入侵的第一道防线。随着研究的不断进展，人们意识到中性粒细胞不仅参与了炎症反应和组织损伤修复，浸润肿瘤组织的中性粒细胞还可以根据不同的肿瘤免疫微环境（tumor microenvironment, TME）特征发挥抗肿瘤或促肿瘤的作用。不同功能的中性粒细胞可能具有不同的表型，且具有一定的可塑性。该文将从中性粒细胞的生物学特征谈起，对TME
＜正＞3月13日正式公布的《中华人民共和国国民经济和社会发展第十四个五年规划和2035年远景目标纲要》（以下简称"十四五"规划和2035年远景目标纲要）,将"未来产业"这一概念送上了风口。这份文件专设了"前瞻谋划未来产业"章节,并明确提出在类脑智能、量子信息、基因技术、未来网络、深海空天开发、氢能与储能等前沿科技和产业变革领域,组织实施未来产业孵化与加速计划,谋划布局一批未来产业。
为了实现日常生活助力功能，文中设计了轻型柔性助力外骨骼机器人的结构，下肢关节采用了主动驱动与被动储能元件相结合，膝关节设置驱动模块，髋和踝关节采用被动储能元件，根据仿生学原理设计人机绑缚装置，并对被动关节进行了节能验证，仿真结果验证了助力外骨骼机器人结构设计的可行性与助力功能的有效性。使用D-H方法建立了外骨骼机器人下肢运动学模型，以Opensim内的正常行走的关节角步态数据作为输入进行了正逆运动
基于纺织材料的柔性外骨骼机器人有效解决了刚性外骨骼机器人顺应性差、笨重、穿戴舒适性差等问题。文章介绍了柔性外骨骼机器人的发展现状，重点介绍了主要的驱动结构（包括线驱动、气动肌肉和液压驱动等），柔性外骨骼机器人主要采用的纺织材料（形状记忆材料、电活性聚合物、碳纤维和水凝胶材料等），并剖析了纺织材料在柔性外骨骼领域应用所面临的困难，并提出了今后的发展方向。
跌倒是一种常见的老年综合征，可导致老年人行动不便、生活质量下降、功能性依赖、提早进入长期照护机构及增加医疗费用。但大多数跌倒引发的因素不是意外事件，而是可防、可控的。本文综述了人工智能在跌倒风险评估、跌倒检测技术、跌倒相关的康复应用3个方面的研究进展，探讨人工智能在跌倒研究领域的发展和应用前景。
KLseis地震采集系统是三维地震勘探野外观测系统的设计软件,其依据测区的地表条件可以进行施工前的理论设计、施工中的现场指导、质量监控和施工后的资料分析。葛亭矿1160采区范围内村庄较多,为保证村庄下叠加次数达到设计要求,利用KLseis地震采集系统进行特观设计,确保障碍物下煤层反射波有足够的叠加次数,达到了勘探目的。