【摘 要】
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为了实现日常生活助力功能，文中设计了轻型柔性助力外骨骼机器人的结构，下肢关节采用了主动驱动与被动储能元件相结合，膝关节设置驱动模块，髋和踝关节采用被动储能元件，根据仿生学原理设计人机绑缚装置，并对被动关节进行了节能验证，仿真结果验证了助力外骨骼机器人结构设计的可行性与助力功能的有效性。使用D-H方法建立了外骨骼机器人下肢运动学模型，以Opensim内的正常行走的关节角步态数据作为输入进行了正逆运动
【基金项目】
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国家自然科学基金（52175006）； 黑龙江省自然科学基金（LH2023E064）；
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为了实现日常生活助力功能，文中设计了轻型柔性助力外骨骼机器人的结构，下肢关节采用了主动驱动与被动储能元件相结合，膝关节设置驱动模块，髋和踝关节采用被动储能元件，根据仿生学原理设计人机绑缚装置，并对被动关节进行了节能验证，仿真结果验证了助力外骨骼机器人结构设计的可行性与助力功能的有效性。使用D-H方法建立了外骨骼机器人下肢运动学模型，以Opensim内的正常行走的关节角步态数据作为输入进行了正逆运动学的求解分析。建立外骨骼机器人的三维模型，添加行走时与地面的约束，进行物理模型的运动学仿真，结果证明了外骨骼机器人运动分析的可靠性。
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