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协作策略是多机器人主动同时定位与建图(SLAM)的关键.文中提出一种多机器人相互校正的协作策略,称为协助校正.该方法通过优化机器人对陆标的观测来提高定位与建图的精度,共包括弱协助校正和强协助校正两种模式.前者是一种间接的协助模式,可应用于所有机器人自身定位均不准确的情形.后者是一种直接的协助模式,由自身定位精度较高的机器人主动校正其它机器人及相应陆标.文中将这两种协助校正模式利用状态机统一到多机器人主动SLAM应用中.在仿真实验中将协助校正与其它多机器人主动SLAM方法进行对比以验证其精度优势,并与