【摘 要】
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为了提高AGV的平顺性，获得在随机路面激励下的稳定效果，进行了横向稳定杆作用下的AGV平顺性分析。首先，根据AGV悬架特性建立带有横向稳定杆的4自由度简化数学模型，结合稳定杆几何特性，给出其角刚度计算公式，并以随机白噪声模拟的路面激励作为系统输入，通过Simulink仿真证明了横向稳定杆对改善AGV的侧倾度具有明显效果；然后，以侧倾度大小为评价指标，考虑实际中悬架参数的非线性因素，以及AGV不同的
【机 构】
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江苏省联合职业技术学院无锡机电分院机电工程系
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为了提高AGV的平顺性，获得在随机路面激励下的稳定效果，进行了横向稳定杆作用下的AGV平顺性分析。首先，根据AGV悬架特性建立带有横向稳定杆的4自由度简化数学模型，结合稳定杆几何特性，给出其角刚度计算公式，并以随机白噪声模拟的路面激励作为系统输入，通过Simulink仿真证明了横向稳定杆对改善AGV的侧倾度具有明显效果；然后，以侧倾度大小为评价指标，考虑实际中悬架参数的非线性因素，以及AGV不同的车速，使用Runge-Kutta法求得其数值解作为仿真结果输出；最后，依托现有AGV实验样机，采用角速度计测量侧倾度，在样机以不同车速行驶过C级随机路面情况下测量实时侧倾角。实验结果表明，横向稳定杆可以明显降低AGV的侧倾度，为带悬架的AGV使用横向稳定杆提供了实例参考。
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