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针对一类具有不确定性和，叟量约束的非线性切换系统，提出了一种基于Lyapunov函数的预测控制方法，其中状态约束分为两种情况：1）要求状态变量存所有时刻都满足约束（称为硬约束）；2）允许状态在某些时刻超出约束（称为软约束）．主要思想是：对切换系统的每一个子系统，存输入和状态均受约束的情况下，设计基于Lyapunov函数的有界控制器和预测控制器，在两者之间适当切换，得到初始稳定区域的描述并使得子闭环系统保持稳定．对整个切换系统，设计适当的切换律以保证：1）在切换时刻，闭环系统的状态处在切入系统的稳定区域内；