论文部分内容阅读
针对含间隙服务机械臂的关节读数漂移问题，提出一种基于视觉标记物的在线校准方法．本方法使用立体视觉来识别固定在机械臂上的标记物，同时计算其6DoF（自由度）位置，然后通过解逆运动学求得各关节角的实际值，以此估计出关节读数漂移，完成机械臂的在线校准．结合关节读数漂移在短时间内保持稳定的特点，本方法能使机械臂末端执行器准确到达目标位置．在移动机器人平台上配置含间隙的5自由度低成本机械臂，通过自主操控微波炉按钮的实验，证明了所提方法的有效性．辅助实验验证了关节读数漂移的局部稳定特点．