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针对机器人双连杆机械臂非线性耦合系统，结合自抗扰技术可对两个关节分别设计自抗扰控制器，通过构造qin函数实现连续光滑扩展状态观测器的设计，适当选择自抗扰控制器的控制参数，能实现机械臂的解耦控制及精确轨迹跟踪。仿真结果表明，自抗扰控制器的有效性，为机械臂的轨迹跟踪控制提出新的思路。
双连杆机械臂的改进自抗扰控制器设计
【摘 要】
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针对机器人双连杆机械臂非线性耦合系统，结合自抗扰技术可对两个关节分别设计自抗扰控制器，通过构造qin函数实现连续光滑扩展状态观测器的设计，适当选择自抗扰控制器的控制参数，
【机 构】
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航天科技集团五院五一八所
【出 处】
：
机械管理开发
【发表日期】
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2011年1期
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