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研究了遥操作系统中MOTOMAN-SV3X机器人的运动学模型及使之通用化的建模方法.首先提出用符合人们习惯的方法规定各机器人关节坐标系的方向,可以使得用Denavit-Hartenberg 方法建立的MOTOMAN-SV3X机器人运动学模型有通用性和可移植性;提出当机器人3个相邻且正交的关节轴线交于一点时,逆解运算可以有简捷的运算方法,并用这种方法求得了MOTOMAN-SV3X机器人的运动逆解.最后分析了这种机器人的工作空间.本文所得公式不仅适用于MOTOMAN-SV3X,也可直接移植到与之有相同自由度布