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本文针对两杆体操机器人摇起与平衡的切换控制问题,基于李雅普诺夫方法,提出了确保平滑而又稳定的模糊控制切换策略.当体操机器人的能量达到一定值时,切换控制规律保证能量变化小的情况下,使体操机嚣人第二杆伸直,从而实现控制规律的切换.仿真实验验证了本文提出方法的有效性.
体操机器人控制的李雅普诺夫方法
【摘 要】
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本文针对两杆体操机器人摇起与平衡的切换控制问题,基于李雅普诺夫方法,提出了确保平滑而又稳定的模糊控制切换策略.当体操机器人的能量达到一定值时,切换控制规律保证能量变
【机 构】
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中南大学信息科学与工程学院湖南长沙410083
【出 处】
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计算技术与自动化
【发表日期】
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2004年2期
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