【摘 要】
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微创外科手术机器人6自由度操作手是微创外科手术机器人的重要组成部分,是进行手术的主体。而操作手的运动学正逆解是对外科手术机器人进行研究的关键技术之一。文中运用D-H
【机 构】
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哈尔滨工程大学机电工程学院,九江精密测试技术研究所研发部,
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微创外科手术机器人6自由度操作手是微创外科手术机器人的重要组成部分,是进行手术的主体。而操作手的运动学正逆解是对外科手术机器人进行研究的关键技术之一。文中运用D-H法对外科手术机器人运动学正解进行了研究,且根据位姿分离的方法求解出了运动学逆解,并采用MATLAB中的SimuLink对运动学正逆解进行了仿真验证,从而为微创外科手术机器人的进一步研究奠定了基础。
Minimally Invasive Surgery Robot 6-DOF manipulator is an important part of a minimally invasive surgical robot and is the mainstay of surgery. The kinematic inverse solution of the manipulator is one of the key technologies for the study of surgical robots. In this paper, DH method is used to study the positive solution of surgical robot kinematics, and kinematic inverse solution is solved according to the pose separation method. The Simulink in MATLAB is used to verify the kinematic positive and inverse solutions. A further study of surgical robots laid the foundation.
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