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对Ｊａｔｅｇａｏｎｋａｒ等人给出的同时计及过程及观测噪声的非线性连续－离散系统的极大似然算法从两个方面进行了改进：１）给出了计算灵敏度的最佳摄动有限差分算法，避免了普通有限差分析计算灵敏度矩阵时需人为选择参数摄动量大小而带来的缺点；２）给出了具体快速三角化平方根滤波的极大似然算法，提高了原算法的数值稳定性，上述改进算法经应用于飞行器系统参数估计证明了方法的有效性。