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针对以栅格形式表示的多约束飞行器航迹规划问题，提出了一种改进的A^＊搜索算法满足规划过程中的各种约束条件。通过对链表和结构体数组等数据结构形式的运用、对节点扩展等细节的改进，大大简化了算法的实现；通过采取合并单元格、添加虚拟威胁以及剪枝等措施满足了飞行航迹中的多种约束条件；通过滤除路径节点的举措对规划的航迹进行了优化。最后经数字仿真证实了该算法的有效性。