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为了提高机器人辅助针穿刺软组织的精度,减小穿刺误差,建立了柔性穿刺针的弹性梁物理模型。提出一种穿刺针受力分析的算法,并通过理论计算和ANSYS对模型进行仿真分析。得到了穿刺针元素结点的挠度和偏转角度,并验证了一致性和算法的正确性。通过对针尖施加不同大小的集中载荷进行仿真。仿真结果表明线弹刚性针的形变与施加在同一结点力的大小成线性关系,并就穿刺针的穿刺偏差原因,偏差模型进行相应的分析和介绍。