【摘 要】
：
采用滑动模控制原理，设计了一个基于模糊逻辑的连续滑动模控制器，对多连杆柔性机器人控制进行抛物线轨迹跟踪控制，并采用ＰＩＤ方法，使得系统镇定，仿真结果表明，本文设计的控制器对输入干
论文部分内容阅读
采用滑动模控制原理，设计了一个基于模糊逻辑的连续滑动模控制器，对多连杆柔性机器人控制进行抛物线轨迹跟踪控制，并采用ＰＩＤ方法，使得系统镇定，仿真结果表明，本文设计的控制器对输入干扰及柔性机器人模型的不确定性及负载的变化都有良好的鲁棒性，并且良好的动态特性，克服了滑动模控制器所固有的抖动问题。
A sliding mode controller based on fuzzy logic is designed based on the principle of sliding mode control. Parabolic trajectory tracking control is performed on the control of multi-link flexible robot. The PID method is adopted to stabilize the system. The simulation results show that the controller It has good robustness to the input disturbance and the uncertainty of the flexible robot model and the change of the load, and has good dynamic characteristics and overcomes the jitter inherent in the sliding mode controller.
其他文献
生物芯片是指包被在硅片、尼龙膜等固相支持物上的高密度的组织、细胞、蛋白质、核酸、糖类以及其它生物组分的微点阵,芯片与标记的样品进行杂交,通过检测杂交信号即可实现对
Out-of-plane angular dependence of ferromagnetic resonance spectra was measured in sputtered Co/Pt multilayers and analyzed with the Landau-Lifshitz-Gilbert equ
据陕西省物价局价格监测分局监测显示,8月份,全省小麦、水产品、肉禽蛋价格上涨,其中生猪、猪肉、鸡蛋价格涨幅明显;玉米、食用油、食品和民用燃料类价格平稳;化肥价格下降;
增生性肠炎病(Porcine Proliferative Enteropenthy,PPE)是由胞内劳森氏菌(Lawsonia Intracellaris,LI)引起猪的常见接触性肠道传染病。PPE多发生于6-20周龄的断奶仔猪,主要
为减少和解决养殖污染,实现生猪清洁生产,通过提高猪对饲料中的铜和锰的生物利用度,在不影响猪生长性能的同时减少铜和锰的添加量,从而降低猪粪便中铜和锰的含量,减轻猪场治
With the air gap magnetic field distribution of surface mounted permanent magnet(PM)motors obtained using an analytical technique,the instantaneous electromagne
服饰与人的不可分性使服饰审美侧重于以“用”为目的。服饰审美的不稳定性和相对性,使服饰的“新颖性”和审美方式的一般性,成为服饰审美中较为突出的特点。
The inseparabi
液相微萃取是一种新型的样品前处理技术,集采样、萃取和浓缩于一体,可达到更佳的富集效果,需要有机溶剂非常少,是一项环境友好型的样品前处理技术。单滴微萃取作为液相微萃取
她是一名平凡而又特殊的女性,曾经是企业骨干,却因为企业的转制、改革陷入了失业的境地.她也曾失落过、迷茫过,但是很快她就以饱满的精神从彷徨中走了出来.
弓形虫（Toxoplasma gondii）是一种广泛寄生于人和温血动物有核细胞内的顶复门原虫（Apicom-plexan）,并可以引发人畜共患的弓形虫病（Toxoplasmosis）。弓形虫是一种细胞内寄生的机会性