【摘 要】
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根据基于方位特征（Position and orientation characteristics,POC）的并联机构拓扑结构设计理论与方法,首先,对已提出的一类7个具有较好实用价值的SCARA并联机构,进行了拓扑结
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(51405039、51375062、51475050);江苏省重点研发计划项目(BE2015043);江苏省科技成果转化专项资金项目(BA2015098)
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根据基于方位特征（Position and orientation characteristics,POC）的并联机构拓扑结构设计理论与方法,首先,对已提出的一类7个具有较好实用价值的SCARA并联机构,进行了拓扑结构分析,揭示了其POC集、自由度（含驱动副选取）、过约束数、耦合度以及输入-输出运动解耦性等5个最主要的拓扑特征,且发现这些机构的耦合度均较大,为2,表明其运动学正解和动力学求解十分复杂;继而基于机构拓扑结构降耦原理,又对κ=2的这7个机构进行了拓扑结构降耦优化,得到了低耦合度（κ=1）,而机
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