【摘 要】
：
倒立摆的控制是一种典型的非线性控制问题。本文的目标是在假设不知道任何倒立摆模型的前提下,采用强化学习控制器实现倒立摆的起摆和平衡的全过程控制。为提高学习效率,采用
论文部分内容阅读
倒立摆的控制是一种典型的非线性控制问题。本文的目标是在假设不知道任何倒立摆模型的前提下,采用强化学习控制器实现倒立摆的起摆和平衡的全过程控制。为提高学习效率,采用了任务分解的方法,将整个控制任务分解为起摆和平衡两个子任务,对于不同的子任务根据其特点采用不同的强化学习算法。在Matlab/Simulink上进行仿真实验,结果证明,该方法在合理的时间内可以学习到成功的控制方法。
其他文献
针对确定突发事件中危险源的位置估计问题,提出一种基于hermit基函数的投影滤波方法.通过将其概率解投影到指定状态空间中,通过投影空间中的艾尔米特基函数构造出近似解,即状
目的观察推拿结合西医常规疗法治疗小儿轮状病毒性肠炎的临床疗效。方法将70例轮状病毒性肠炎患儿随机分为治疗组(35例)与对照组(35例)。所有患儿均服用蒙脱石散和枯草杆菌二
从美国爆发的金融危机已蔓延至全球,致使全球经济形势发生了剧烈的变化。作为开放体系中的我国也深受其影响,尤其是对融资本来就比较困难的中小企业更是雪上加霜。后金融危机
近年来,随着我国经济的发展,社会对于拥有高素质技能人才的需求越来越大。而校园文化建设作为提高技校学生职业素养的有效途径,对学生的发展起着非常重要的作用。因此,本文通
详细分析了我国现行的经济性裁员法律制度,揭示了经济性裁员制度在立法及实践中存在的五大缺陷,在此基础上,从劳动合同法的立法宗旨及追求劳动合同双方利益平衡的角度出发,提
作者在一次作文教学中,运用"头脑风暴",通过三个环节激发学生的创作灵感,收到了较好的效果。
维生素K在动物骨骼发育中起着重要的作用,其机理主要是维生素K能够促进血清中骨钙素的羧化,羧化的骨钙素与羟基磷灰石的结合能力增强,促进了骨骼的矿化,从而改善骨骼质量。血
近几年，随着计算机应用的飞速发展，许多中学数学教师开始尝试应用多媒体进行课堂教学改革的实践．但在实践中存在诸多误区，要克服在应用多媒体教学中的误区，须掌握先进的教育理论；正
公共场所是公众从事社会活动的重要场所,公共场所消毒卫生质量直接关系到能否有效预防和控制传染病的流行。作者通过对洗浴场所、美容美发场所消毒卫生管理的现状及存在问题
<正>初中数学与小学数学不同,初中数学知识比较抽象,学生通常无法一次性完全掌握教师讲授的知识,因此加入必要的反思,对教材知识进行回顾和总结就显得尤为重要。反思有助于优