智能车辆并道行为轨迹规划及跟踪控制

来源 :太原科技大学学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:hainian3166
下载到本地 , 更方便阅读
声明 : 本文档内容版权归属内容提供方 , 如果您对本文有版权争议 , 可与客服联系进行内容授权或下架
论文部分内容阅读
针对智能车辆并道行为中存在的问题,提出了一种轨迹规划与跟踪控制算法。首先,提出了一种基于五次多项式的并道轨迹,以乘车人的安全性,舒适性及并道效率建立目标函数来求解最优并道参考轨迹;其次,根据智能车辆并道过程中横摆角的变化关系,提出了一种自适应MPC控制器,提高了车辆并道道路径跟踪控制性能。仿真结果表明提出的算法能够实现智能车辆的并道行为,同时具有稳定性,安全性。
其他文献
针对数据交易方案的密钥泄露、合谋等安全问题,提出原子性可问责的数据交易方案。将数据审计技术与智能合约结合实现自动支付,确保交易过程中数据的完整性以及支付的公平性;采用自认证公钥密码技术设计用户注册过程,确保即使遭受单点故障问题,用户私钥仍然安全;借助会话密钥加密通信,解决了对称密钥分发问题,同时能够高效维护通信安全;构造了可公共审计的问责机制处理用户争议,以抵抗合谋攻击。安全性分析及实验表明本方案
长2613米、载重21600吨的“钢铁巨龙”,要怎么才能保证每天穿山越岭、涉水过桥,安全行驶?班组庞大、队伍年轻,又要怎么才能实现违章指挥为零、违章作业为零、事故为零的安全目标?中铁三局集团有限公司运输工程分公司第二运输段两万吨重载货运列车第一班组以创建安全管理标准化班组为抓手,落实全员安全生产责任制,探索出党建引领,OKR(目标与关键成果法)目标,管理互联、设备物联、云端施教等3大路径,制度保障
期刊
随着经济发展和人民生活水平的日益提高,年轻人对自己的健康和身材越来越重视。同时,都市生活节奏的不断加快,让年轻人感到身心疲惫,因此健身无疑是非常好的放松和调节方式。然而,我国传统健身行业的发展已不再符合“Z时代”人们对健身的需求。该文主要对“Z时代”背景下我国健身行业发展存在的问题进行分析,并提出相应的对策建议。
服装行业是我国传统支柱产业之一。近年来,受产业结构转型升级及大众消费需求变化等因素影响,服装企业面临产品需求量下降、市场推广难度增大,在全球新冠肺炎疫情的冲击下,这些问题愈加突出。目前,数字化技术应用已经是整个行业的重要发展方向,是服装企业应对挑战、实现高质量发展的核心竞争力。借助数字技术,服装企业可以建立柔性供应链、提升消费体验、增强品牌传播、扩大营销渠道,实现整个服装行业的新发展。
学位
<正>据第七次人口普查结果显示,我国60岁及以上人口为26402万人,占18.70%(其中,65岁及以上人口为19064万人,占13.50%)。与2010年相比,60岁及以上人口的比重上升5.44个百分点,65岁及以上人口的比重上升4.63个百分点。日益加剧的老龄化态势,为中老年市场带来了新的发展机遇,其中就包括中老年眼健康市场。数据表明,40岁以后,人的视力会出现不同程度的老花等问题,且随着年龄
期刊
<正>随着新能源汽车产业的高速发展,迫切需要新能源汽车领域的专业技术人才,然而如何将新能源汽车技术专业建设好,在专业课程的教学设计中,强化实训教学,化解专业技能课的重点难点,培养更多更好的技术技能型人才成为关键。对此,笔者对新能源汽车动力电池结构与检修课程作了探索和研究。
期刊
随着课改的不断深入,教师在进行数学教学时更加注重考查学生的综合能力,在进行数学教学时,除了需要让学生掌握数学知识外,还需要让学生不断培养数学思维。数学思维是一种隐性的知识点,它可以让学生不断完善自己的数学能力,而且还可以让学生通过学习数学知识,不断提升自己的数学能力。基于此,本文将对数学思想在初中数学解题中的应用进行探究。
<正>青岛市第十三次党代会提出,今后五年,全市将紧紧锚定“建设新时代社会主义现代化国际大都市”这一总目标,围绕“活力海洋之都、精彩宜人之城”的城市愿景,在增强综合发展实力上实现新突破、在提升城市国际化水平上实现新突破、在建设人民城市上实现新突破。其中,“两个城市愿景”——“活力海洋之都、精彩宜人之城”,是青岛作为新时代社会主义现代化国际大都市的基本特质。“活力海洋之都”抓住了“海洋”这一最大特点和
期刊