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提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略.该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增强系统的鲁棒性.最后以机器人灵巧手单关节为对象进行仿真研究,证明了该控制策略的有效性和可行性.
基于滑模位置控制的机器人灵巧手模糊自适应阻抗控制
【摘 要】
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提出一种基于滑模位置控制的模糊自适应阻抗控制策略.该控制方案通过模糊控制器实时地调整阻抗参数,不但可使系统稳定,而且具有良好的动态品质;同时内环的滑模位置控制器可增
【机 构】
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哈尔滨工业大学机器人研究所
【出 处】
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控制与决策
【发表日期】
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2001年5期
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