【摘 要】
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随着自主式水下潜航器(AUV)的功能越来越复杂、智能化程度越来越高,对控制系统软件的可靠性、稳定性、实时性和可维护性要求也越来越高。针对上述问题,设计了基于实时多线程(RT-Thread)操作系统的AUV运动控制器的控制器局域网络(CAN)通信模块。控制器将STM32F407作为硬件平台,实现AUV的航向、深度和航速控制。控制器内部集成有TJA1050收发器和CAN控制器。AUV运动模拟器通过USB CANⅡ分析仪与AUV运动控制器连接,进行通信测试。使用Env工具和STM32CubeMX软件对RT-Th
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随着自主式水下潜航器(AUV)的功能越来越复杂、智能化程度越来越高,对控制系统软件的可靠性、稳定性、实时性和可维护性要求也越来越高。针对上述问题,设计了基于实时多线程(RT-Thread)操作系统的AUV运动控制器的控制器局域网络(CAN)通信模块。控制器将STM32F407作为硬件平台,实现AUV的航向、深度和航速控制。控制器内部集成有TJA1050收发器和CAN控制器。AUV运动模拟器通过USB CANⅡ分析仪与AUV运动控制器连接,进行通信测试。使用Env工具和STM32CubeMX软件对RT-Th
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教师需要付出情绪劳动,但以往研究较少涉及教学改革中的情绪劳动,更少探讨教学改革中不同的教师身份如何影响教师情绪劳动。本研究基于后结构主义视角和生态系统理论框架,长期跟踪访谈一名教学改革团队管理者和一名普通参与者,揭示教学改革生态系统中拥有不同权力身份的教师个体所付出的情绪劳动差异和变化轨迹。研究发现,管理者和普通参与者在教学改革进程中关注的情绪对象和采取的情绪劳动策略有所不同,管理者倾向于付出更多、更强、更持久的情绪劳动,普通参与者的情绪劳动则表现出递减趋弱的变化轨迹。本研究可为教学改革实施和教师发展提供
2021年秋粮面积稳中有增,长势总体正常,通过启动“奋战100天抗灾夺秋粮丰收行动”,各地农业农村部门抓紧抓实粮食生产,千方百计夺取秋粮好收成。农业农村部相关负责人介绍,全年粮食生产的大头在秋粮。目前除双季晚稻外,秋粮作物播种基本结束。总体看,今年秋粮面积稳中有增,出苗长势总体正常,但夺取丰收还面临着区域性阶段性旱涝灾害、重大病虫害暴发流行等不确定因素。
品种来源:山东省农科院蔬菜研究所番茄课题组,多年来致力于番茄品种选育和技术研究,成果丰硕。紫霞仙子是该课题组最新育成的一代杂交特色品种,外观靓丽,品质上乘。品种特性:植株无限生长类型,生长势强,节间较长。叶色深绿,中大叶型,株间通透性一般。花序大,复穗状,坐果率高,平均每花序30个果以上。果实卵圆形,充实丰满。
摘 要：深化体教融合是立足新时代中国教育现代化的一项重大战略任务。本文通过对高中体育教学视域下的“体教融合”含义、意义等方面的认识，阐述了其现实问题与困境，进行举例分析，并提出了对策与建议。 关键词：高中;体育教学;体教融合 中图分类号：G623.8 文献标识码：A 文章编号：1005-2410（2021）08-0029-02 少年强则国强，青少年的健康成长关系着国家和民族的未来。国家体
写稿之时，让每个孩子激动不已的暑期已经过去半个多月了。2021的暑期与健康、与体育关联的事情特别多：郑州的大水让国人再一次认识到游泳和潜水对生命的重要;暑期中“德尔塔变异毒株”的突然泛滥让国人再次沉浸在对健康和生命的敬畏中;严重疫情中勉强为之的“无观众惨淡东京奥运会”让人们在唏嘘之时更严肃地思索着体育与健康的关系。 这个暑假，必定与青少年的健康成长密切相关，暑期前的“七一”，庆祝中国共产党成立1
单手轻物掷远和单手轻物掷准是投掷项目中的两个重要内容,两者之间有很大程度的联系,但技术上又有差别,常常会被教师们混为一谈,分不清两者教学的先后顺序。笔者在参加完区内共同体教学研讨活动后,对掷远和掷准两个教学内容有了更加清晰的认识,笔者从两者联系出发,研究两者关系,愿为大家抛砖引玉,供大家探讨。
前言铣铝加工看上去是一个非常容易的加工过程。通常,是那些不直接参与铝加工的人们持此错误观点。他们相信,采用经动平衡的、锋利的、经抛光处理的刀具并以最大转速旋转设置中等进给速度,就已经足以像切黄油那样轻松地切削铝材了。
行业所有人都在寻找一线生机。北京家长俞明万万没想到,段子成真了。8月初,他接到通知,孩子的外教口语辅导班负责人被裁,剩下的近1万元预付款不能退,只能转为“成人培训”,由中教给家长上课,美其名曰,“家庭才是孩子英语学习的主战场”。这家名叫ABC360的机构,2011年成立,曾获得阿里系、腾讯系投资。俞明告诉《21CBR》记者:“按公司创始人的说法,他们跟当地教委沟通过,外教培训不能继续开展。”
这一回,大力没能出奇迹。重金持续投入,字节跳动旗下曾被寄予厚望的新业务——大力教育,没能逃过行业政策的“黑天鹤”,早早收起自己的雄心壮志。8月初,字节跳动正式对外确认,旗下大力教育正在进行调整,而非全部关停,相关业务进行了一轮裁员。大力教育硬件部门员工李健告诉《21CBR》记者,产品现存庞大的付费用户,需要解决售后等问题,将有半年过渡整合期。他表示,受政策波及的业务,未来仍有可能裁员。
摘 要：家、校、社一体化联合具体指课内外、校内外要联合，除了空间上，形式上也将“学、练、赛”有机整合。作为校园足球特色学校每年考核评估的首要指标之一，班级足球联赛在校外举办不仅能弥补校内“赛”的时间之有限，还能丰富“常赛”内容和创新“常赛”形式，有助于学生运动习惯的养成、运动技能的掌握和運动能力的形成。同时，这样的一种联合共融式创新也能在育人文化、资源共享、操作方式上形成突破，把疫情期间不能“常赛