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传统的人机协作机器人采用参数不可变的导纳控制方法,在运动过程中无法准确地对操作者运动意图进行判断,导致轨迹跟踪精度差、操作者做功多等问题,且在环境刚度非常大的情况下,机器人导纳控制将会出现时延和系统不稳定的现象。为此提出了一种根据环境刚度变化在线调节导纳阻尼参数的人机协作机器人控制算法。该算法首先讨论环境刚度的估计方法,以此作为操作者意图判断的依据。在此基础上,成比例地改变导纳控制器中的阻尼参数,使机器人更加顺应操作者意图而运动。与不变参数导纳控制方法相比,该方法实现简单,且使人机协作系统具有更好的