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利用随机过程理论，首次证明了递推辅助变量最小二乘（RIVLS）的收敛性，研究了RIVLS算法的收敛速率，给出估算RIVLS算法均方参数估计误差上界的计算公式。分析表明，当辅助矩阵与信息矩阵的乘积是非奇异性，且关于辅助向量的弱持续激励条件成立时，均方参数估计误差以（1／t）的速率收敛于零。这一研究结果对于提高RIVLS算法的实际应用效果具有重要意义。数字仿真例子表明了该结论的正确性。