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针对现有的关节式移动机器人在越障以及姿态调整上存在的不足，在东华大学变位四履带足行走机构专利的基础上，自行设计研制了一种新型的关节履带式机器人行走机构，通过确立该机器人的越障高度与车体参数之间的关系，并与传统的机器人行走机构进行比较，证明了该行走机构具有很强的越障和姿态调整能力，目前该机构已成功获得专利。