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通过对人体上肢解剖结构的分析研究，把上肢骨骼结构简化为两刚体的运动系统，将肱骨和躯干的连结简化为球铰，前臂和肱骨的连结简化为转动副，形成一个4自由度的两刚体系统，运用多刚体动力学理论，以卡尔登角作为广义坐标，进而推导并建立了人体上肢的动力学方程。
简化的人体上肢两刚体系统动力学方程的推导
【摘 要】
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通过对人体上肢解剖结构的分析研究，把上肢骨骼结构简化为两刚体的运动系统，将肱骨和躯干的连结简化为球铰，前臂和肱骨的连结简化为转动副，形成一个4自由度的两刚体系统，运用多刚
【机 构】
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太原理工大学应用力学研究所
【出 处】
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太原理工大学学报
【发表日期】
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2002年5期
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目 (19972 0 45 ) ,山西省自然科学基金资助项目 (9810 0 5 )
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