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针对一类双质体-传输带干摩擦系统，分析系统平衡点稳定性，利用数值方法揭示系统在非内共振、1：2和1：3内共振三种情况下的非线性动力学现象。分析可知，随着传输带速度减小，系统的静平衡状态失稳，出现纯滑动和粘滞-滑动形式的干摩擦自激振动，导致多环复杂运动甚至混沌。内共振状态对干摩擦自激振动有着重要影响。