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针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程，考虑机器人自主性和协作性的要求，设计一种分层的机器人控制体系结构，其中包括协作规划层、协调规划层和行为控制层，该控制体系采用分层、模块式结构，有利于功能的扩充。
MRCS中机器人控制体系框架结构
【摘 要】
：
针对机器人协作系统中任务协作和运动协调的两个过程，考虑机器人自主性和协作性的要求，设计一种分层的机器人控制体系结构，其中包括协作规划层、协调规划层和行为控制层，该控制体
【机 构】
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中国科学院自动化研究所
【出 处】
：
控制与决策
【发表日期】
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2000年3期
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