【摘 要】
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为了抑制多Euler-Lagrange系统分布式包含控制时控制输出的抖振现象，且实现系统的有限时间收敛，对多Euler-Lagrange系统的抑制抖振分布式有限时间包含控制方法进行了研究.在系
【机 构】
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哈尔滨工业大学航天学院,水下机器人技术重点实验室（哈尔滨工程大学）
【基金项目】
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国家自然科学基金(61673135,61403103,61603114)
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为了抑制多Euler-Lagrange系统分布式包含控制时控制输出的抖振现象，且实现系统的有限时间收敛，对多Euler-Lagrange系统的抑制抖振分布式有限时间包含控制方法进行了研究.在系统存在模型不确定性与外界干扰的情形下，采用有限时间滑模控制方法，结合系统的模型特点，提出了分布式有限时间包含控制算法.首先，通过定义包含控制误差变量和选取合适的高阶有限时间滑模变量，设计了一种分布式有限时间包含控制律.为了实现控制器输出的抑制抖振特性，将符号函数项包含在控制律的导数中，经过积分后，可以得到连续的控制输
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