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分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个关节运动。实验结果表明,四足机器人的12个关节运动平稳,对复杂运动步态的控制精确,实现了在地面的稳定运动。
基于STM32F103VET6的四足机器人控制系统设计
【摘 要】
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分析了四足哺乳动物身体结构及运动方式,设计了一款四足仿生机器人。采用STM32F103VET6为核心的控制芯片构建硬件控制系统,利用芯片的通用定时器产生12路PWM波控制机器人各个
【机 构】
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南京航空航天大学仿生结构与材料防护研究所,南京航空航天大学自动化学院
【出 处】
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机械与电子
【发表日期】
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2012年12期
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