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自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划
自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划
来源 :航空学报 | 被引量 : 0次 | 上传用户:netproxy_cisheng
【摘 要】
:
首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型,继而深入分析了系统的动力学奇异性,然后,重点探讨了基于Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法,最后给
【作 者】
:
丁希仑
战强
解玉文
【机 构】
:
北京航空航天大学机器人研究所
【出 处】
:
航空学报
【发表日期】
:
2001年5期
【关键词】
:
空间机器人
非完整约束
动力学奇异性
运动规划
LYAPUNOV函数
space robot nonholonomic constraints dynamic
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首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型,继而深入分析了系统的动力学奇异性,然后,重点探讨了基于Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法,最后给出了方法的实例仿真并分析了仿真结果.
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