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以单开链支路为单元，揭示了欠秩并联机器人机构结构组成的某些规律。提出了输出运动为三平移及一定向转移的并联机器人机构型综合的一种系统、有效的新方法。型综合共得到50个新机构，并进行了分类。提出的4d.o.f.并联机器人机械综合方法具有普遍性意义，并已用于其它运动输出类型的欠秩并联机器人机构的型综合。