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设计一套障碍物自动识别算法,用于巡线机器人自主跨越障碍物过程中的识别问题.算法主要基于图像边缘信息,采用Hough变换和遗传算法的椭圆识别以及点统计等方法,将该算法应用于输电线路障碍物识别中.实验结果表明,该识别系统能在复杂背景及光照不均匀的情况下较准确可靠地识别出防震锤、悬垂线夹和跳线线夹,为约束条件下的实验室模拟输电线巡线机器人提供障碍物信息.