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对导航中存在碰撞危险和影响导航性能的情况进行分析，并提出解决办法。针对线速度控制受限仅能以低速行驶的问题，利用几何描述法分析航向角和线速度之间约束关系，揭示线速度受限的原因，提出航向角跟随控制。行为动力学方法在增加了航向角跟随控制后，可以克服线速度控制受限的问题，保证在提高线速度的情况下机器人仍能安全导航。