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提出了一种新型的增益自调整的动态神经元PID控制器,该控制器具有非线性滤波和增益自调整等优良特性.由于所采用的生物神经元动态模型(Shunting Model)具有模型稳定、输出光滑、有界的特点,使得控制器的输出有界且光滑,从而可以利用这种控制器构造一类柔性、安全的控制系统.通过倒立摆系统控制的仿真研究,验证了该控制策略的有效性和鲁棒性.